Uno dei progetti più divertenti è realizzarsi da sé un braccio robotico dotato di pinza, gestibile da Arduino tramite connessione Bluetooth. In progetto qui esposto è realizzabile senza troppa difficoltà, con una spesa non eccessiva e con molto divertimento.
Progetto
L’idea nasce dalla voglia di sperimentare e realizzare un dispositivo che possiamo gestire da una semplice App del nostro smartphone, sfruttando il collegamento Bluetooth. Tutto parte da alcune componenti di facile reperibilità e dalla possibilità di adoperare molte applicazioni già presenti sul Google Play Store per gestire i progetti con Arduino, trasformando uno smartphone in un joypad.
Componenti
La lista delle componenti per realizzare il braccio robotico parte con un Arduino UNO di Elegoo che avevamo a nostra disposizione e che abbiamo preso da uno Starter Kit già recensito in questo video. Nello stesso kit abbiamo trovato una ProtoShield, una shield forata che permette di creare una scheda di espansione personalizzata. L’abbiamo adoperata per creare una motor shield a cui collegare i 4 Servo-motori SG90 che muoveranno il nostro braccio robotico. Vi ricordiamo che questa tipologia di servo-motori è molto economica, ma anche poco precisa nei movimenti. L’ideale sarebbe utilizzare dei motori passo-passo, molto più precisi. Ci serve inoltre un modulo Bluetooth: il modulo HC-06. Per la scocca abbiamo adoperato, invece, una già pronta da montare in plastica nera. Tutto il progetto verrà alimentato da un PowerBank da 1000mAh con 5V di tensione.
Il allegato a questo link trovate, invece, il manuale per assemblare correttamente la scocca in plastica e i servo-motori. Premettiamo che non è di facilissima comprensione e che servirà tantissima pazienza.
Collegamenti
I collegamenti sono davvero semplici e intuibili dallo sketch. Andiamo semplicemente a collegare i motori 1 e 2 ai pin analogici A1 e A0, mentre il motore 3 e 4 ai pin digitali 3 e 9.
Il modulo bluetooth va collegato come da tabella, ricordandovi che va alimentato a 3,3V:
| HC-06 | Arduino UNO |
|---|---|
| Vcc | 3.3V |
| GND | GND |
| TX | RX |
| RX | TX |
Codice
Il codice del braccio robotico [LINK] prevede all’inizio l’inserimento della libreria Servo.h che potete scaricare da qui, procedendo poi con la creazione dei diversi oggetti per controllare i servo-motori. La parte più importante prevedere l’utilizzo della funzione SWITCH che permette, in questo caso, di creare i comandi che adopereremo per gestire il braccio robotico da bluetooth. I nomi dei comandi li dobbiamo inserire all’interno dell’App Android che utilizziamo.
val=Serial.read();
Serial.println(val);
switch(val)
{
case 'B': T_left(); break;
case 'C': T_right(); break;
case 'A': RF(); break;
case 'D': RB(); break;
case '2': ZK(); break;
case '3': ZB(); break;
case '1': LF(); break;
case '4': LB(); break;
}
In pratica, Arduino UNO riceve il segnale dal Bluetooth in una variabile chiamata val e legge se tale variabile corrisponde ad uno dei case inseriti. Ad esempio, se val è uguale a B, verrà richiamata la funzione T_right() che permetterà, in questo caso specifico, di far ruotare il braccio a destra.
void T_right() {
pos1=pos1-1;
myservo1.write(pos1);
delay(5);
if(pos1<1) {
pos1=1;
}
}
La app che abbiamo usato è scaricabile sul Google Play Store e si chiama Arduino bluetooth controller. Una volta collegato il dispositivo, scegliete la funzione di Joystick e configurate i pulsanti come in foto:
L’alternativa è usare questa App della KeyEstudio già preimpostata.
Conclusioni
Sebbene il costo dell’intero progetto si aggiri attorno 40-50€ di spesa totale, acquistando la maggior parti delle componenti su Amazon, il braccio robotico rimane un punto di partenza per progetti più grandi, quindi vale la pena approfondire le proprio conoscenze e spendere del tempo per realizzare questo braccio. Il divertimento è assicurato, almeno per i beginners e gli appassionati che posso anche vantare di poter realizzare progetti del genere. In elenco vi lasciamo le componenti da acquistare:
Kit parti braccio: http://s.click.aliexpress.com/e/3xSZakSM
Elegoo UNO: https://amzn.to/2XRx7Ji
Arduino ProtoShield: https://amzn.to/31wr7aX
PIN Headers Maschio e Femmina: https://amzn.to/2IGeOAd
Bluetooth HC-06: https://amzn.to/2F9eJEq
Servo Motori: https://amzn.to/2Yeww7U
Jumper: https://amzn.to/2we2BMK
